Historia klubu sięga roku 1981, kiedy to bracia Grzegorz i Romuald Brodzikowie powołali do życia sekcję taekwondo w Krasnymstawie. Najpierw działali przy TKKF Orlik. Po kilku latach przeszli pod skrzydła Młodzieżowego Domu Kultury, a od 1995 roku do „Sokoła” Krasnystaw, w którym początkowo istniało także kilka innych sekcji. Ostatecznie jedyną dyscypliną klubu zostało taekwondo.

Treningi taekwondo cieszyły się w Krasnymstawie ogromnym powodzeniem, a klub włączał się w życie miasta organizując imprezy sportowe, m.in. słynne Turnieje Chmielakowe. W późniejszych latach „Sokół” był gospodarzem wielu zawodów o zasięgu ogólnopolskim i wojewódzkim.
Do rozwoju sekcji, zwłaszcza w początkowym okresie przyczyniło się wsparcie merytoryczne trenera Andrzeja Puchniarskiego z Lublina – jednego z prekursorów taekwondo w Polsce. Wielkim przyjacielem klubu był również koreański mistrz Soo Kwang Lee, który wielokrotnie gościł w Krasnymstawie.

Prezes i trener klubu Grzegorz Brodzik przez wiele lat angażował się w tworzenie struktur Polskiego Związku Taekwondo, pełniąc różne funkcje w Zarządzie, m.in. dwukrotnie funkcję Prezesa, a wcześniej także Wiceprezesa czy Sędziego Głównego. Doświadczenie w rozwijaniu dyscypliny zdobywał również podczas wielu zagranicznych podróży, w tym do Korei Południowej – ojczyzny taekwondo.

W ciągu niemal czterdziestu lat, przez klub przewinęły się setki młodych adeptów taekwondo. Wielu z nich osiągnęło znaczące sukcesy, a niektórzy zdecydowali się na karierę trenerską i dziś prowadzą własne kluby np. Przemysław Pachla (Wrocław) czy Wojciech Dulniak (Opole).